11月15日下午，重点实验室青年博士学术报告系列讲座第七场在机械楼404举行。来自电气与信息工程学院、计算机科学与技术学院的吴紫恒博士、周建平博士作为主讲人分别以“移动机器人路径规划研究”和“切换系统性能分析控制设计及应用探讨”为主题圆满完成此次报告。机械工程学院、电气与信息工程学院、计算机科学与技术学院部分师生参加了本场报告会。

吴紫恒博士的报告围绕移动机器人路径规划智能算法展开。首先，针对基于跳点搜索算法的移动机器人全局路径规划中预处理规则存在不安全、路径搜索时间长和内存消耗大问题，提出了改进的跳点搜索算法，该算法改进了跳点筛选规则，且从两个方向交替进行跳点搜索，使得路径搜索时间和扩展节点大大减少，同时也提高了路径的安全性；其次，针对蚁群算法易陷入局部最优、路径转折点数量过多等问题，提出一种基于跳点搜索策略的蚁群算法。该算法在迭代前加入一只特殊蚂蚁，利用方向因子引导该蚂蚁始终朝着目标方向前进；在蚂蚁查询下一个节点时，利用跳点搜索思想舍去大部分不需要计算的节点，仿真和导航实验结果证实了改进算法的可行性和优越性。

周建平博士的报告围绕切换系统展开。切换系统是一类由若干子系统和一个切换规则构成的混杂系统，其动力学行为既取决于各子系统，又与切换规则息息相关。报告人基于团队近年来的研究工作，围绕相关典型的切换规则，介绍切换系统性能分析与控制设计相关理论与方法，并浅议了其在多智能体一致性研究领域中的应用。

讲座结束后两位青年教师与师生们进行了热烈的互动交流，详细解答了师生们提出的问题，进一步加深了大家对移动机器人路径规划智能算法和切换系统性能分析控制设计及应用的认识。

                               特种重载机器人安徽省重点实验室