开展破拆机器人技术研究。通过对机器人破拆执行机构、驱动系统及基于感知的实时复杂动作规划与控制研究，建立动态非结构化环境下的移动平台行进路径和手臂关节运动实时协同规划策略，提高破拆目标点的参数测量精度和环境变化的适应能力；通过对远程通信系统的研究，建立具有高可靠性的抗干扰远程操控系统，使操作者在远距离完成灾难现场的破碎拆除作业；研究快捷换装破碎锤、破碎钳、铲斗等执行机构，以适应不同的破拆工作需要。

开展数字液压驱动技术研究。针对特种机器人的大功率液压驱动系统，根据系统行走机构、操作执行机构负载情况的实时反馈，研究基于高速开关阀控制的数字液压系统集成技术，建立高速开关阀输出先导压力与恒压变量泵输出压力之间的定量关系，研制电信号输入转换为液压输出的滞环误差小、重复精度高、调节灵活、节能效果良好的数字元件，构建具有高速、高效、高可靠性特点的特种机器人液压驱动系统，实现机器人在行走与工作状态下的合理驱动及数字化驱动控制。

开展基于激光扫描仪的作业对象感知和重构技术研究。针对特种机器人在复杂环境下作业对象的环境信息获取，基于激光视觉技术，研究利用激光扫描仪获取作业对象物的相对位置和体积特征数据等精确的3D距离信息，建立多维环境信息，进而完成三维环境模型重建，形成特种机器人的作业对象，与机器人空间位置信息相结合实现机器人在非结构环境中的自主工作。

开展基于感知的实时路径规划与协调控制技术研究。在非结构化作业环境中，机器人复杂动作的实现是一种基于感知的伺服动作规划与控制，这种感知伺服不仅包括根据机器人自身姿态、受力信息的检测，对机器人的运动进行反馈控制，实现稳定运动，而且还包括根据环境认知与定位的信息，对路径进行实时规划，对动作进行协调控制。通过研究动态非结构化环境下的移动平台行进路径和手臂关节运动实时协同规划策略，提高机器人对环境变化的适应能力。