报告题目：三移一转并联机器人型综合及控制研究

报告人：张兴

报告时间：2020年12月07日下午3:00

报告地点：机械楼405

报告对象：机械工程学院师生

主办单位：机械工程学院

报告摘要:

三移一转机构作为一类少自由度并联机构，可实现对物料的高速传送、分拣及装配的操作功能，广泛应用于电子、食品、包装等领域。这类机构分析复杂、综合及建模难度大，通常存在过约束，很难建立完整统一运动学和动力学模型。而对于具有驱动少，结构简单等优点的非独立参数机构和较大转动能力的机型研究较少，这些机构具有广泛的应用前景。但缺乏适用于非独立参数和半周回转特性机构的型综合理论。报告人主要针对其本人在三移一转位移输出机构型综合理论、建立三移一转机构通用化的理论模型、设计满足快速拾取要求的控制系统筹方面内容进行分析和介绍。

报告人简介：

张兴，男，机械工程学院，博士毕业于燕山大学控制科学与工程专业，中国机械工程学会高级会员。主要研究领域涉及并联机构型综合、运动学、动力学及控制算法研究，以具有非独立参数和半周回转特性的机构为研究对象，提出了基于广义杆组对三移及三移一转位移输出机构综合方法和基于李群对三移一转半周回转机构进行型综合方法。建立三移一转机构通用化的理论模型，设计满足快速拾取要求的控制系统；参与国家自然科学基金项目1项、863项目1项，河北省自然科学基金项目1项。发表6篇SCI、EI收录论文，获授权发明专利1项，并担任多个国外期刊的审稿人。