报告题目：基于指数积公式的串联形式机械臂精度补偿技术研究

报 告 人：高文斌

报告时间：6月28日下午3：00

报告地点：机械楼405

报告对象：机械学院师生

主办单位：机械工程学院

报告摘要：机械臂广泛应用于生产、生活各个领域，加工、装配、磨损和蠕变引起的几何形式的参数误差以及关节和连杆的柔性、传动侧隙、环境温度等引起的非几何误差导致机械臂实际运动学模型偏离理论值，绝对定位精度降低。参数标定是获得机械臂准确运动学模型，提高机械臂绝对定位精度的一种经济有效的方法。报告人将介绍机械臂运动学标定的研究背景、相关发展和指数积公式的相关原理，以及报告人基于指数积公式针对普通串联形式机械臂及可重构模块化机械臂开展的运动学标定研究。

报告人高文斌个人简介：高文斌，男，安徽工业大学机械工程学院，副教授，硕导。2013年毕业于中国科学院沈阳自动化研究所机械电子工程专业，获博士学位。主要从事机电一体化技术、机器人技术等方面的理论研究、机械设计、软硬件开发工作。发表学术论文10余篇，授权国家发明专利7项。主持国家自然科学基金青年基金项目1项，横向课题多项。