报告题目：移动机器人路径规划研究

报告人：吴紫恒

报告时间：11月15日下午 14:30

报告地点：机械楼404

报告对象：机械工程学院、电气与信息工程学院、计算机科学与技术学院师生

主办单位：特种重载机器人安徽省重点实验室

报告摘要：

研究移动机器人路径规划智能算法。(1)针对基于跳点搜索算法的移动机器人全局路径规划中预处理规则存在不安全、路径搜索时间长和内存消耗大问题，提出了改进的跳点搜索算法，该算法改进了跳点筛选规则，且从两个方向交替进行跳点搜索，使得路径搜索时间和扩展节点大大减少，同时也提高了路径的安全性；(2)针对蚁群算法易陷入局部最优、路径转折点数量过多等问题，提出一种基于跳点搜索策略的蚁群算法。该算法在迭代前加入一只特殊蚂蚁，利用方向因子引导该蚂蚁始终朝着目标方向前进；在蚂蚁查询下一个节点时，利用跳点搜索思想舍去大部分不需要计算的节点，仿真和导航实验结果证实了改进算法的可行性和优越性。

报告人简介：

吴紫恒，男，电气与信息工程学院，硕士生导师，博士毕业于中国科学技术大学。主要从事物联网、机器学习、图像处理和机器人路径规划等方面的研究。近年来，主持安徽省自然科学基金、重大产学研课题、安徽省电力电子运动与控制重点实验室课题、安徽省特种重载机器人重点实验室课题等课题10余项。主持省级教改课题、质量工程项目多项。作为主要参与人参与国家自然科学基金、安徽省科技重大专项等课题多项。在国内外重要学术期刊及国际学术会议上发表论文20余篇，其中被SCI/EI收录10余篇。申请国家发明专利10余项。